Født i Stockholm som datter i en grossererfamilie, opvokset i Stockholm, Berlin og København. Hun arbejdede bl.a. som apoteksassistent og kontorist og var fra 1943 til 1973 gift med forfatteren Halfdan Rasmussen, med hvem hun fik to børn. Datteren Iben Nagel blev skuespiller og medstifter af Odinteatret.
Via Vild Hvede kom Ester Nagel med i Unge Kunstneres Klub, hvor hun traf Tove Ditlevsen, der blev hendes veninde. I 1942 bidrog hun til klubbens forårsbog, og året efter debuterede hun med novellesamlingen Mennesker, der efterfulgtes af kunstnerromanen Dagen gaar sin Gang, 1944. I den efterfølgende bevægelse mod fablen og surrealismen frigøres forfatterens store humoristiske talent, som i romanen Lille-Ost og hans bedrifter, 1955, der i opgøret med Karen Blixens Båltale foregriber 1970’ernes kønsopfattelse. Hendes hørespil, der var med til at gøre genren populær i 1950’erne og 1960’erne, omfatter titler som Ægtemand, dit smykke går på fødder, 1954, Markedet, 1962, og Det store kirsebærtræ, 1972. Opmærksomhed vakte også tv-spillet Brønden, 1962. Hendes brevveksling med Tove Ditlevsen, Husmor og skribøse, blev udgivet 1986.
Udvalgt litteratur om forfatteren
Susanne V. Knudsen: Imellem - skidt og skrift, 1989